【摘 要】
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针对Exechon并联机构工作空间内动平台转动能力较差这一问题,采用机构变异方法,提出了机构构型为2RPU＆1RPS的类Exechon并联模块,并对其进行了结构设计。围绕所设计的类Exechon
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51375013）, 高性能复杂制造国家重点实验室（中南大学）开放基金项目（Kfkt2013-12）, 上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室开放课题项目（2014002）, 机械制造系统工程国家重点实验室（西安交大）开放基金项目（sklms2015004）
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针对Exechon并联机构工作空间内动平台转动能力较差这一问题,采用机构变异方法,提出了机构构型为2RPU＆1RPS的类Exechon并联模块,并对其进行了结构设计。围绕所设计的类Exechon并联模块,借鉴子结构综合思想,建立了该并联模块的刚度模型,并推导出动平台刚度矩阵的解析表达。分析了类Exechon并联模块在典型位姿下的刚度性能,并将其与有限元仿真结果进行了对比。结果表明,所建解析模型具有较高计算精度,可用于机构工作全域内刚度特性的快速预估。
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