【摘 要】
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主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后,对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹
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主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后,对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹调整是自寻迹过程中非常关键的一步.首先讨论了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成,在分析移动机器人运动学模型的基础上,对焊接坡口自寻迹过程中的位姿调整轨迹进行了规划,最后根据机器人自身的结构对调整轨迹进行了修正.试验结果表明:将该算法用于坡口自寻迹过程中的位姿调整,其误差精度可控制在±1.5 mm左右,满足实际焊接工程需要.
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