【摘 要】
：
针对移动机器人编队问题,设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统;首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,
【基金项目】
：
浙江省公益项目(2016C31065)
论文部分内容阅读
针对移动机器人编队问题,设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统;首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型;进而设计了自抗扰控制器,完成扩张状态观测器以及控制规律的设计,实现移动机器人的跟踪编队控制;最后,设计了编队控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
其他文献
目的 探讨全子宫切除术同时行双侧输卵管切除对卵巢功能的影响. 方法 选取陕西省妇幼保健院及安康市汉滨区第一医院2011年1月至2012年6月因子宫良性病变需实施子宫切除术的患
不对称立体控制的醛醇缩合反应,在现代有机反应中是一个倍受关注的问题,多用于具有非刚性构象的复杂分子的立体控制合成.其反应的主要变化因素是金属抗衡离子,与这些离子键合
对宫颈细胞进行多分类可以自动识别出不同状态的细胞,进而为宫颈癌诊断提供科学依据。在用6种多分类算法进行实验后,选取支持向量机作为基分类器,先用一对一策略训练6个分类
针对高温和宽温带范围等特殊工作环境空气调节的需要,研发了HLD-45B高温空调。该空调使用R22/R142b混合制冷剂,采用常规空调制冷循环系统,冷凝器传热面积和风量的设计较常规
政商双方的关系自古以来微妙而复杂。新时代政商关系已经成为关乎社会经济发展的重要力量。但是随着市场经济发展,政商之间的关系出现了异化和复杂化的倾向,在这种情况下,如
全文首先通过介绍欧美国家的判例分析教学法到逐渐形成我国的案例分析教学法来引入并且介绍案例分析教学法。接着文章介绍了在当下教改的大环境之中案例分析教学法作为通识课
聚合酶链反应检测流通纸币上乙型肝炎病毒ＤＮＡ延安医学院（７１６０００）符兆英，郭天宇乙型肝炎病毒（ＨＢＶ）感染在我国是一个比较严重的社会卫生问题，加强预防是控制感染的重要手段。为了给预防提供一些依
肾癌是泌尿系统常见的恶性肿瘤。随着外科微创技术的不断更新和发展,腹腔镜技术广泛应用于泌尿外科,腹腔镜手术已成为临床泌尿外科的一种常规微创手术方式。后腹腔镜下行肾癌
湖南省博物馆藏有一卷绢本《兰亭序》,纵24.5cm,横65.6cm,正文末行下有“芾印”、“子由”二朱文印,已模糊难辨。卷中有明代书画鉴赏家项元汴藏印甚多。卷前引首为董其昌题“
用服务组织（国际农业生物技术应ISAAA）近日在北京发布年度报告显示,全球转基因作物的种植面积从1996年的170万hm^2上升至2015年的1.797亿hm^2,20年时间取得约百倍的增长。根据I