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针对火炮耳轴轴承接触的非线性问题进行研究，推导了耳轴轴承接触刚度计算式，提出在ADAMS中考虑间隙和接触非线性的转动铰建模方法．基于多体动力学和接触理论，建立考虑耳轴轴承间隙的某自行火炮发射动力学模型，并对不同间隙水平下的炮口垂向扰动情况进行分析．仿真结果表明：由于非线性的存在，随着间隙水平的增加，3个垂向扰动指标（角位移、速度、角速度）并非单调或线性变化，但其在取值区间上存在一个平稳值（0．22-0．28mm），耳轴间隙在该范围内能够保证射击精度的稳定性．