【摘 要】
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本文设计了一个基于组合导航的汽车姿态数据采集系统,该系统利用集加速度计和陀螺仪于一体的高精度高灵敏度的惯性测量芯片MPU6050,结合地磁传感器形成的九轴传感器,对汽车的
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本文设计了一个基于组合导航的汽车姿态数据采集系统,该系统利用集加速度计和陀螺仪于一体的高精度高灵敏度的惯性测量芯片MPU6050,结合地磁传感器形成的九轴传感器,对汽车的线性加速度、角速度参数数据进行直接采集,以互补滤波实现九轴传感器的误差补偿,用四元数法对其姿态解算,得到汽车姿态角度。同时,利用卡尔曼滤波法将捷联惯导和GPS结合,形成的组合导航系统实现汽车实时定位,提供汽车实时速度和位移。实验测试结果表明,该数据采集系统得到的数据准确率高,实时定位准,能够可靠地为汽车安全策略研究提供数据,有着广阔的使用价值。
In this paper, a vehicle attitude data acquisition system based on integrated navigation is designed. The system uses the MPU6050, a high-precision and high-sensitivity inertial measurement chip with integrated accelerometer and gyroscope, and a nine-axis sensor formed by a geomagnetic sensor to measure the vehicle linear acceleration , Angular velocity parameter data for direct acquisition, complementarity filtering to achieve the nine-axis sensor error compensation, quaternion method to solve its attitude to get the car attitude angle. At the same time, the Kalman filter method is used to combine SINS and GPS to form real-time integrated navigation system and provide real-time speed and displacement of the vehicle. Experimental results show that the data acquisition system to obtain the data with high accuracy, real-time positioning, can provide data for the study of vehicle safety strategy, has a wide range of use value.
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心力衰竭病情危险，死亡率高，如果能早期识别，对改善病情、阻止心衰进程有重要意义。但是很多老年心脏病患者发生心衰时往往缺少典型表现，这是因为人到老年以后，全身各系统脏器老化，功能减退，神经反应迟钝，加上老年人往往多种慢性疾病并存，这些慢性疾病互相干扰，使得老年人心衰症状多不典型，临床表现变化多端，容易造成漏诊、误诊，延误了最佳治疗时机，因此专家提醒要多关注老年人的“心”事，及早防治心衰。 ◆ 老年
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人为什么会出现心力衰竭呢，是哪些原因让我们的心脏失去了原有的功能？据现代医学研究发现，心室重构是心衰发生发展的病理基础，神经内分泌过度激活则会不断加重心衰病情。 心室重构是心衰的病理基础 各种疾病、劳累等因素的刺激会让我们的心脏受到损伤，造成心肌细胞数量减少或心肌收缩功能出现障碍，从而影响了心室的正常收缩功能，心脏的排血量就会减少，无法为机体提供足够的动脉血保证各组织器官的生理需要。心脏自身为
随着立冬节气临近，冬天正式来临了。医学专家指出，冬季是心力衰竭的多发季节，应该提早预防。那哪些疾病、哪些诱因会引起心衰呢？专家指出，心衰之所以发生的原因不外乎两个，一是心脏负荷过重，二是心肌发生损伤，因此导致心脏负荷过重或造成心肌损伤的疾病都会引发心力衰竭。 导 致心脏负荷过重的疾病 心脏负荷过重，又可分成压力负荷过重和容量负荷过重。能导致心脏压力负荷过重的疾病，比如高血压，主动脉瓣狭窄，肺动
近年来，我国呼吸病学领域的临床及基础研究突飞猛进，取得了骄人的成绩，但呼吸系统疾病在我国的临床防控和基础科研形势仍不容乐观。各种传统的慢性气道炎症性疾病患者数量庞大，且
目的分析糖尿病与非糖尿病患者颈动脉内膜切除术(CEA)围手术期临床结果，探讨CEA在糖尿病患者中的安全性。方法回顾性分析2006年1月至2014年9月在北京协和医院血管外科572例接受CEA手术患者临床资料。根据患者是否合并糖尿病，分为糖尿病组和非糖尿病组，比较两组患者一般情况、术中指标及围手术期并发症。结果572例患者中184例(32.2%)合并糖尿病；糖尿病组术前合并冠心病(30.4%比18.
心力衰竭是各种心血管疾病的终末阶段，是生命的“绊脚石”，危害巨大，因此专家提醒广大心血管病患者要积极预防，干预心衰的各种危险因素。 预防感染防心衰 预防感染可降低心衰的发生几率，感染尤其是肺部感染，是心血管病患者发生心衰的最常见和最重要诱发因素。肺部感染后，发热、咳嗽、心跳加快等症状都会加重心脏的负担，而且感染后产生的毒素也会直接损伤心肌，因此极易导致患者在原发心血管疾病的基础上出现心衰的症状