【摘 要】
：
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,德国宇航中心机器人与机电一体化研究所
论文部分内容阅读
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干
其他文献
<正> 本文在归纳和梳理世界城市理论发展演化的基础上,指出值得进一步深化研究的问题以及陈述个人的倾向性意见,并结合我国现代化国际大都市建设提出一些战略性的理论思考。
随着我国经济的不断发展,汽车行业在我国经济体系中已具有越来越重要的作用,汽车消费信用贷款更成为促使我国汽车行业快速发展的重要手段。但是,由于内部环境和外部环境的种
狩猎文化是蒙古民族在生活实践中创造的,是该民族传统文化的重要组成部分,并且对该民族的世界观、价值观、感情、信仰诸领域起着支配作用。随着民族文明的不断提高,为保护牧
水资源短缺严重制约着河套灌区经济社会的发展,通过对河套灌区水资源现状的分析,探讨灌区水资源优化配置、科学节水的对策。
伴随着互联网的迅速发展,数字图书馆应运而生,不断地发展壮大。文章将数字图书馆与传统图书馆进行比较,分析它的不同特点,并就其发展现状、发展趋势、发展前景等进行探讨,以
研究山奈酚诱导人小细胞肺癌H446细胞凋亡的作用及可能的作用机制.采用MTT法检测山奈酚对小细胞肺癌H446细胞增殖的抑制作用;采用DAPI染色检测经山奈酚处理后细胞凋亡的形态
对于思想政治工作而言政工师起着中流砥柱的作用,其工作影响着企业文化工作建设,同时对党建工作也有着重要意义。政工师作为思想政治工作者,更是党与单位形象的外在体现,因而
中招命题就是按照中招命题意图和计划,编制题目和试卷,为中招考试制定测试工具。它是中招考试目标、内容与方法的确定,到编制计划印题、考试实施的中介;是中考阅卷与成绩解释
目的:了解抗精神病药治疗痴呆的行为和精神症状(BPSD)的情况. 方法:调查443例伴有明显的行为和精神症状、用抗精神病药治疗其行为和精神症状有效的阿尔茨海默病和血管性痴呆
我国由于特殊的二元经济国情,农村的金融发展十分落后,严重阻碍着我国农业大国经济的发展,拖住了我国城乡一体化的步伐。因此,如何选择农村金融改革路径就成为理论界、学术界