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针对ADXRS453陀螺仪的静态信号进行分析，采用一阶IIR低通滤波器、一阶AR模型Kalman滤波器对陀螺仪静态信弓进行降噪，获取陀螺仪的静态偏移信号。以滤波后信号的最小方差为原则，选取最佳低通滤波系数与Kalman滤波器的模型噪声方差参数，比较了2种滤波器的滤波效果。将2种滤波方法相结合，取得了更好的滤波效果，且这种滤波方法具有算法简单、计算量小的优点，适合于嵌入式应用。