【摘 要】
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为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则，提高机器鱼行进速度，应用ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿真模型，分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律，确定了
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为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则，提高机器鱼行进速度，应用ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿真模型，分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律，确定了尾部最佳摆动频率为1.2 Hz；分析机器鱼胸鳍、背鳍、腹鳍及尾部的相对运动方向对机器鱼行进速度的影响规律，确定了机器鱼各驱动部件间的协调运动规则。
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