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多Agent之间的协调（coordination）与协作（cooperation）已经成为多Agent系统（multiagent system，MAS）中的一个关键问题。这是因为MAS的主要研究目标之一就是使得多Agent的信念、意图、期望、行为达到协调甚至协作。在开放、动态的MAS环境下，具有不同目标的多个Agent必须对其资源的使用以及目标的实现进行协调。例如，在出现资源冲突时，若没有很好的协调机制，就有可能出现死锁。而在另一种情况下，当单个Agent无法独立完成目标，需要其它Agent帮助时，则需要