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在分析机械手与目标物体相互作用的基础上,提出了一种基于力反馈的机械手在未知环境下的力/位混合控制策略,实现了机器人末端进行位置/力控制的装配和打磨系统。力反馈设备安装在机器人的末端法兰,以实现工具末端的力控制和位置控制,安装方式实现了物理上的分离解耦。机械手控制器根据力反馈信息通过力/位控制算法对机器人末端执行器位姿进行校正,同时补偿控制执行器与工件的接触力。所述的算法将力、扭矩信息与位置数据相结合,以满足在相关坐标系中指定的位置和力的轨迹约束。结果表明,使用来自力传感器的反馈方法能够稳定、准确地满