【摘 要】
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针对车道线磨损、临时改道以及非结构化道路等情况下的车道划分问题,在利用YOLOv3得到车辆检测模型前提下,提出基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法。密度矩阵统计时间t内由
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61572325、60970012);高等学校博士学科点专项科研博导基金项目(20113120110008);上海重点科技攻关基金项目(14511107902、16DZ1203603);上海市工程中心建设基金项目(GCZX14014);上海市一流学科建设基金项目(XTKX2012);沪江基金研究基地专项基金项目(C14001)
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针对车道线磨损、临时改道以及非结构化道路等情况下的车道划分问题,在利用YOLOv3得到车辆检测模型前提下,提出基于视频车流轨迹的虚拟车道划分方法。密度矩阵统计时间t内由车辆检测模型得到车流量密度分布,运用三维坐标系对其进行分析;使用EM算法对一元混合高斯模型求解;建立虚拟车道宽度数学模型,运用3σ准则得到车道边界点集合,利用最小二乘法对边界点进行曲线拟合,完成虚拟车道线划分。该方法可以有效避免环境和天气因素对车道线检测的影响,具有一定的鲁棒性和灵活性。实验结果表明,该方法在不同道路中能够取得88.7%的准
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