【摘 要】
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为解决Gauss伪谱法（GPM）计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人（FFSM）最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法（hp-RPM）.与传统的G
【机 构】
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中国空间技术研究院通信卫星事业部,哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所
【基金项目】
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国家自然基金面上项目(61673009)
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为解决Gauss伪谱法（GPM）计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人（FFSM）最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法（hp-RPM）.与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型
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