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本文介绍了一个关于具有6个转动自由度机器人无碰撞路径规划的有效算法。空间的球形结构化描述、路径搜索中的意识腔引入以及采用的逐步逼近法,使算法更有效,并使机器人具有智能。最后本文给出了一机器人的规划结果并以动态显示其避障过程。
障碍环境中的6R机器人路径规划与计算机模拟
【摘 要】
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本文介绍了一个关于具有6个转动自由度机器人无碰撞路径规划的有效算法。空间的球形结构化描述、路径搜索中的意识腔引入以及采用的逐步逼近法,使算法更有效,并使机器人具有智能。最后本文给出了一机器人的规划结果并以动态显示其避障过程。
【机 构】
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北京航空航天大学,北京航空航天大学
【出 处】
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工程图学学报
【发表日期】
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1990年02期
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