载体运动学辅助的双轴旋转调制惯性导航算法

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：fmklsdfjds

【摘要】

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为提高车载捷联惯导系统的导航精度,提出一种载体运动学约束辅助双轴旋转调制的惯性导航算法。建立了惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转的载体运动学约束模型

【作者】

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徐志浩周召发常振军徐梓皓

【机构】

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火箭军工程大学导弹工程学院,火箭军工程大学兵器发射理论和技术国家重点学科实验室

【出处】

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系统工程与电子技术

【发表日期】

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2020年9期

【关键词】

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惯性导航双轴旋转调制运动学约束转位方案可观测度 inertial navigationtwo-axis rotation modulationkinem

【基金项目】

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国家自然科学基金(61673017)资助课题

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为提高车载捷联惯导系统的导航精度,提出一种载体运动学约束辅助双轴旋转调制的惯性导航算法。建立了惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转的载体运动学约束模型,设计了32次序转位方案,在实现惯性器件误差自补偿的同时提高了系统可观测度,从而将提高了可观测度的载体运动学约束导航与旋转调制导航结合,进一步提高了导航精度。进行了4000 s静止条件下的导航试验,结果证明此方法可以有效提高定位精度,水平定位精度和高度精度分别比双轴旋转调制导航提高48.2%和80.3%,比载体约束辅

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