【摘 要】
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基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院,国防科技大学航天与材料工程学院,香港科技大学电机及电子工程学系
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基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢量的旋量表示方法，在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度，并根据安全性的要求计算出线加速度；两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨迹安全可行，且具有一定的优化特性．仿真结果证明了该规划算法的有效性．
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