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为了提高无人船路径规划的效率,利用流式计算高实时性模式,在云端构建流式计算框架,分布式完成路径规划。基于5G通信,云端与无人船之间采用Kafka组件进行消息的传递。在云端,将路径规划分为地图生成、路径搜索和路径平滑三个步骤,通过流式计算集群并行执行任务。为了逃离局部陷阱,在云端增加环境记忆功能。仿真环境下,对比几种传统路径规划算法,所提出算法规划的路径质量更高,执行时间更短。真实环境下的实验验证了算法的可行性和有效性。