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本文利用动态规划法进行了机器人时间-能量综合最优轨迹规划器的设计.设计中巧妙地选取了参变量,使得任意N个关节点轨迹规划限制在二维平面内.从而避免了动态规划法占计算机内存过大,计算时间过长的问题.以三关节操作器为例的数字仿真结果表明,此种设计方法是较理想的.
机器人时间—能量综合最优轨迹规划器的设计
【摘 要】
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本文利用动态规划法进行了机器人时间-能量综合最优轨迹规划器的设计.设计中巧妙地选取了参变量,使得任意N个关节点轨迹规划限制在二维平面内.从而避免了动态规划法占计算机
【机 构】
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哈尔滨船舶工程学院自控系,哈尔滨船舶工程学院自控系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1990年1期
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