【摘 要】
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磁场信息对于确定航向角和姿态信息有着至关重要的作用,但其极易受到周围铁磁性物质的干扰,而传统用于磁场校准的椭球拟合算法对磁力计数据的质量要求较高,对于客户的使用并
【机 构】
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中国科学院电子学研究所传感技术国家重点实验室,中国科学院大学
【基金项目】
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国家自然基金科学项目资助（No.61774157,No.61372052,No.81771388）;北京自然科学基金资助项目（No.4182075）
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磁场信息对于确定航向角和姿态信息有着至关重要的作用,但其极易受到周围铁磁性物质的干扰,而传统用于磁场校准的椭球拟合算法对磁力计数据的质量要求较高,对于客户的使用并不友好。本文在实现了一种使用更便捷,精度更高的实时磁场校准。首先,根据角速度和磁场物理关系,推导使用陀螺仪数据递推得到磁力计数据的状态转移方程,并把磁力计的测量作为量测方程,结合扩展卡尔曼滤波算法完成陀螺仪补偿的实时EKF磁场校准算法。然后,在手机中实时调取磁力计和陀螺仪数据,对二者进行实时EKF磁场校准运算并输出校准结果,之后与未校准数据和椭球
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