【摘 要】
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各种模拟鱼类游动的水下仿生推进器，较传统的螺旋桨推进器有着低噪音、低扰动、高效率等突出优点。决定仿生推进器各个性能的重要因素之一，就是仿生推进器内部运动和动力的传动
【基金项目】
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国防基础科研资助项目:(28200613);国家自然科学基金资助项目(60805037);国家863计划资助项目(2006AA09Z235)
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各种模拟鱼类游动的水下仿生推进器，较传统的螺旋桨推进器有着低噪音、低扰动、高效率等突出优点。决定仿生推进器各个性能的重要因素之一，就是仿生推进器内部运动和动力的传动方式。比较分析了采用功能材料驱动、摆动舵机直接驱动、旋转伺服电机加运动变换机构驱动、液压传动等不同传动方式下仿生推进器的结构特点、运动自由度、推进性能，以及适应负载变化的特性，最后指出液压传动是一种综合性能较好的传动方式。液压传动的仿生推进器初步试验表明，该传动方式的结构简单紧凑、驱动能力强、可移植性好、具有优良的动力特性，有着广阔的应用前景和
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