【摘 要】
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在露天矿山运输车辆智能驾驶系统中，相机与激光雷达的数据融合对智能驾驶系统的障碍物检测、识别与跟踪有着至关重要作用。针对相机与激光雷达空间坐标系的统一问题，即建立图像二维坐标系与点云三维坐标系对应关系，文章提出了一种基于棋盘格标定板的相机雷达标定方法。其首先采用张正友标定方法对相机内参标定，得到内参矩阵和畸变系数；然后相机与激光雷达分别提取标定板边缘角点坐标，得到多组点云三维坐标和图像二维坐标，再基
【基金项目】
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国家重点研发计划（2022YFB4300405）；
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在露天矿山运输车辆智能驾驶系统中，相机与激光雷达的数据融合对智能驾驶系统的障碍物检测、识别与跟踪有着至关重要作用。针对相机与激光雷达空间坐标系的统一问题，即建立图像二维坐标系与点云三维坐标系对应关系，文章提出了一种基于棋盘格标定板的相机雷达标定方法。其首先采用张正友标定方法对相机内参标定，得到内参矩阵和畸变系数；然后相机与激光雷达分别提取标定板边缘角点坐标，得到多组点云三维坐标和图像二维坐标，再基于多组特征点对采用EPnP算法得到相机与激光雷达的外参矩阵。为了验证标定精度，文章将点云投影在图像平面并比较其点对的准确度。实验结果表明，该方法可以获取相机与激光雷达之间位姿关系，其投影误差在3个像素以内，有效解决了露天矿山运输车辆相机与激光雷达空间标定问题。
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