【摘 要】
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为了研究液压凿装机结构参数对作业面积的影响,采用D-H方法建立5自由度掘进臂的正运动学数学模型,针对蒙特卡洛法生成的凿岩作业面在边界处随机点分布密度过低的问题,提出一
【基金项目】
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哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目（2017RAXXJ017）
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为了研究液压凿装机结构参数对作业面积的影响,采用D-H方法建立5自由度掘进臂的正运动学数学模型,针对蒙特卡洛法生成的凿岩作业面在边界处随机点分布密度过低的问题,提出一种基于压缩关节自由度的分段极值法生成边界作业面,仅需5 000个随机点便已高于蒙特卡洛法50 000个随机点的边界点分布密度。运用层切法计算掘进臂的作业面积为28.843m~2,误差为0.33%。掘进臂结构参数中,铲臂长度、冲击部伸缩长度、万向节摆角和动臂俯仰角对作业面积的影响较大,在掘进臂设计和优化时,可适当增大其活动范围。
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