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在车载激光扫描应用中,由于车载点云数据精度受GNSS多路径效应、路测场景多样性的影响,因此该文采用基于GNSS伪距观测值和最小二乘解的卡尔曼滤波结果进行实验分析,并通过与城市实测伪距差分数据比较分析两种算法的异同与优劣.结果表明,基于GNSS伪距观测值的滤波模型能充分利用所有观测量,并具有较好的抗多径能力;而基于最小二乘解的模型易于程序实现,同时可避免从复杂场景进入开阔场景时滤波器的异常收敛问题.