【摘 要】
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目前对于大型零部件的加工主要采用人工或者固定式机器人加工为主。该研究课题开发的一款全方位移动机械臂，实现机器人移动式加工，并且可以实现多工位加工，提高了机器人的使用效
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海大学智能制造及机器人重点实验室,上海航天精密技术机械研究所
【基金项目】
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上海市科学技术委员会科技支撑项目(14111104502);上海市科学技术委员会国际交流项目(15550721900)资助
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目前对于大型零部件的加工主要采用人工或者固定式机器人加工为主。该研究课题开发的一款全方位移动机械臂，实现机器人移动式加工，并且可以实现多工位加工，提高了机器人的使用效率。在进行机器人移动式加工时，需要对移动中的机械臂进行轨迹规划，这就牵扯到移动平台和机械臂混合轨迹规划问题。本文通过研究移动平台和机械臂混合轨迹规划问题，提出了一种新的位置规划方案，实现数据的智能数字化化处理，最后通过多次试验来验证算法的准确性和可行性。
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