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为使悬架系统在执行器故障下仍能稳定运行，针对一类执行器存在故障的汽车半车主动悬架系统提出自适应控制方法。在提出的控制框架下，汽车半车主动悬架系统分为两个子系统；基于第1个子系统设计控制器，第2个子系统为悬架系统的零动态；针对第1个子系统提出了受限控制和自适应的方法，针对第2个子系统提出了与零动态相对应的稳定性分析方法。结果表明：受限控制方法确保了系统重要状态性能受限，自适应方法解决了执行器故障带来的不利影响，并且稳定性分析方法保证了系统状态最终一致有界；仿真结果证明了所设计控制器的有效性。