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足球机器人系统是一种典型的离散事件动态系统，很难用传统的数学模型表达式来表达。Petri网是一种系统描述和分析工具，由于它本身具有的某些优势，使得它在足球机器人系统中的应用越来越广。论文提出了应用Petri网对该系统建模的方法，利用该方法在对机器人足球比赛充分研究的基础上，建立了其Petri网模型，并通过适当的分析方法对其合理性进行了分析。该建模分析方法不仅适用于足球机器人系统，而且适用于其它离散事件动态系统。