【摘 要】
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双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用,它可以协助人类在工业生产,家庭服务,太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务.然而,双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统,其协同控制问题是一个具有挑战性的课题.本综述首先回顾了双臂系统的发展历程,其次对该系统的结构、建模、控制及其应用进行介绍.特别地,详细归纳了双臂系统的协同控制方法:如协同搬运时的主从控制、力/位混合控制和阻抗控制等
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2019YFE0197700）； 国家自然科学基金项目（61973050,62173061）； 辽宁省兴辽英才计划项目（XLYC2007010）资助；
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双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用,它可以协助人类在工业生产,家庭服务,太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务.然而,双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统,其协同控制问题是一个具有挑战性的课题.本综述首先回顾了双臂系统的发展历程,其次对该系统的结构、建模、控制及其应用进行介绍.特别地,详细归纳了双臂系统的协同控制方法:如协同搬运时的主从控制、力/位混合控制和阻抗控制等经典方法;基于神经网络和模糊系统的智能控制方法;基于强化学习的数据驱动方法在机器人控制取得的最新进展.最后,展望了双臂系统的未来发展趋势.
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