【摘 要】
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为了满足肠道机器人在肠道中运动和驻留的要求，设计了一种大变径比的新型扩张机构。该机构通过采用双层叠腿式设计，增大了与肠道的接触面积，最大扩张半径达到24.5 mm，变径比增加
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院
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为了满足肠道机器人在肠道中运动和驻留的要求，设计了一种大变径比的新型扩张机构。该机构通过采用双层叠腿式设计，增大了与肠道的接触面积，最大扩张半径达到24.5 mm，变径比增加到3.27。为了进一步研究该扩张机构的性能，建立了扩张臂的数学模型，对扩张臂的力学与运动学特性进行了理论分析。然后通过有限元分析，对扩张臂运动过程进行了动力学仿真，研究了不同扩张半径下，扩张臂的应力分布和变化趋势，基于有限元分析结果，对扩张臂进行了优化设计，优化后的等效应力最大值比优化前减小了12.89%。之后通过ADAMS对扩张臂进
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