【摘 要】
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大多传统的无人车控制算法需要人为调整参数,需要算法设计精确规则,无法快速适应多种情况。针对上述问题,该文采用深度强化学习对无人车的方向、速度和刹车三方面进行控制,让
【基金项目】
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陕西省重点研发计划项目(2019GY-072),陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0369)
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大多传统的无人车控制算法需要人为调整参数,需要算法设计精确规则,无法快速适应多种情况。针对上述问题,该文采用深度强化学习对无人车的方向、速度和刹车三方面进行控制,让无人车自主学习,自主调参。该文重点通过改进OU噪声信号和设计网络结构,实现对无人车的快速控制。在TORCS无人车模拟器的仿真结果表明,改进后的方法误差曲线可以快速的收敛,有效解决了传统无人车控制耗时耗力的问题,对无人车的控制研究有重要的意义。
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