论文部分内容阅读
采用分层协调控制策略，进行了汽车电动助力转向系统和防抱死制动系统集成控制的研究。分别设计了底层控制器和上层协调控制器，底层控制器包括电动助力转向和防抱死制动两个单独的控制器，用以执行各子系统的控制任务；上层协调控制器则对两系统进行协调分析，并及时修改底层控制决策。试验结果表明，自行开发的底层控制器逻辑正确，上层协调控制器能够较好地协调两系统间的矛盾，解决了汽车在转向过程中施加紧急制动时车辆的操纵稳定性和平顺性变差的问题，使整车综合性能得到提高。