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针对目前车身点焊质量检测广泛采用的破坏性检验和无损检测方法中存在离线、小样本、检测成本高的缺点，借助于伺服焊枪编码器的位移反馈特性提出一种基于压痕的焊点质量在线检测方法。试验建立包括机器人及控制器、伺服焊枪和焊接控制器在内的点焊试验系统，利用伺服焊枪编码器位置反馈特性在线获取焊点压痕，通过PIE位移采集系统在线标定压痕获取精度，最后以0．8mm的普通低碳钢板（GMW2）为例，完成基于压痕的焊点质量在线评价。试验结果证明，伺服焊枪编码器位置反馈精度能够满足焊点压痕测量要求，点焊接头质量在线评价的准确率符合实