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研究了具有结构不确定性的多输入多输出（MIMO）系统的鲁棒D-稳定性判定问题．首先提出了系统的3种数学模型，包括凸多面体型多项式矩阵模型、多线性型多项式矩阵模型和反馈型多项式矩阵模型．然后分析了各模型在参数空间中的凸性，从而将系统的稳定性检验问题转化为线性矩阵不等式（LMI）的可行性问题，并由此给出了口稳定性的判定方法．