【摘 要】
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针对永磁同步电机在一些高要求的应用场合，如恶劣环境对电机的大小有要求和抗干扰等需要采用无传感器控制，在没有传感器的情形下仍然要高精度估算出转子的位置和速度，传统的扩展卡尔曼滤波在电机刚启动和负载发生变化时会存在跟踪误差，这个误差会影响下一次的估计，单纯依靠对Q、R矩阵的取值不能根本解决问题。因此，采用对扩展卡尔曼滤波器的校正环节进行改进，以及采用龙伯格负载转矩观测器进行前馈补偿，使电流调节器可以快
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针对永磁同步电机在一些高要求的应用场合，如恶劣环境对电机的大小有要求和抗干扰等需要采用无传感器控制，在没有传感器的情形下仍然要高精度估算出转子的位置和速度，传统的扩展卡尔曼滤波在电机刚启动和负载发生变化时会存在跟踪误差，这个误差会影响下一次的估计，单纯依靠对Q、R矩阵的取值不能根本解决问题。因此，采用对扩展卡尔曼滤波器的校正环节进行改进，以及采用龙伯格负载转矩观测器进行前馈补偿，使电流调节器可以快速做出反应进行前馈补偿，进而提高扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力和抗扰动能力。
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让学生对某种事物产生兴趣，他就会无止境地去追求、去实践、去探索。培养学生的兴趣，是心理活动课有效果的重要保障。鉴于此，结合初中生的心理特点和教学实践，心理教师可以从六个方面入手培养初中生参与心理活动课的兴趣，即用多媒体技术抓住学生的兴趣；创设恰当情境激发学生的兴趣；用关爱的心去保护学生的兴趣；用生动的语言和动作吸引学生的兴趣；设置关注度比较高的话题调动学生的兴趣；创造成就感可进一步提升学生的兴趣。
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目的 分析精神发育迟滞儿童言语疗法配合应用视听觉统合康复训练对患儿言语认知及社会适应能力恢复情况的影响。方法 招募2017年3月～2020年3月间因精神发育迟滞在我院接受治疗的132例患儿作为研究对象，采用随机数字表法的方式将所有患儿分为对照组（66例）和观察组（66例）。其中对照组患儿采用言语疗法，观察组患儿则应用言语疗法+视听觉统合康复训练，对比两组患儿干预前后的格塞尔发育量表（Gesell）
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