【摘 要】
：
针对群机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移。建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指
【机 构】
：
中北大学电子测试技术国防科技重点实验室,中北大学工作仪器科学与动态测试教育部重点实验室,浙江红旗机械有限公司
【基金项目】
：
山西省高等学校科技创新项目(18002605);山西省应用基础研究项目(201701D221123)
论文部分内容阅读
针对群机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移。建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指标,通过实验分析比较不同模型的聚集性能,为群机器人自组织聚集行为模式的形成奠定了基础。使用分析选定的模型,对机器人群完成对目标的自组织围捕行为进行仿真试验,实现了不同群体规模的目标围捕功能,验证了模型的正确性。
其他文献
煤炭作为目前我国最重要的常规能源,在燃烧过程中放出热量的同时,也向环境中排放了大量的污染物。在这些污染物中,除了SOx、NOx、CO2之外,细微颗粒物的排放也逐渐受到了国内
淮南煤田地处华北板块东南缘,可能记录了华北和华南板块碰撞过程的重要信息。本文对所采淮南二叠纪煤系地层泥质岩进行了主量元素、微量元素(包括稀土元素)测试和矿物成分分
针对内陆盆地区高碘地下水的成因问题,在典型地区——内蒙古河套平原杭锦后旗系统采集了25个地下水样和3个地表水样,分析了地下水中的I、Na+、Ca2+、Mg2+、Cl-、SO2-4、HCO-3
六硝基六氮杂异伍兹烷(CL-20)是近年内出现的一种最高能量水平的笼型多硝胺化合物，具有很广阔的应用前景。本文根据晶体内部结构利用分子动力学模拟了溶剂乙醇、乙酸乙酯对CL-
综观《吕氏春秋》的研究,古代较为萧条,晚近有所起色,今世日趋繁荣.但就对《吕氏春秋》的文化观与政治理想二者关系的研究,则较为阙如.文章借用“文化哲学”和“文化-心理结
<正>20世纪80-90年代,中国少儿连环画和其他中国传统连环画一样,在这一时期由盛而衰。日本漫画则延续了前一时期的辉煌,成为其动漫产业链上最重要的一环。这一时期的中国少儿
从女娲造人的故事伊始,女性角色在中国的神话、小说或是传记中都有特殊的形象。她们不同于男性的刚列、粗糙和勇猛,更多体现了阴柔的一面,甚至在塑造过程中受男权文化的影响,
生物柴油是以动植物油等为原料制成的清洁液体生物燃料,是优质的石油柴油代用品。工业生产中常采用碱催化酯交换法制备生物柴油,但原料油中的游离脂肪酸和水分往往会导致产生
金元四大家论治咳嗽各有特色:刘完素主张治咳先治痰,治痰先治气;张从正认为嗽分六气,毋拘以寒;李杲认为脾胃一虚,肺气先绝;朱震亨认为嗽分五类,阴虚尤多。在病因上,刘完素、
目的了解社区与医院内感染大肠埃希菌的分布及耐药特点。方法按社区感染与医院内感染进行分类,对临床检出的1 235株大肠埃希菌的分布和耐药情况进行比较分析。结果 1 235株大