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为克服网络时延对系统性能的影响，采用Smith预估补偿和模糊免疫PI控制相结合的方法，把被控对象和网络看作一个时变的被控系统，用渐消记忆的最小二乘算法对该系统的延时参数进行估计，并用Smith补偿器对延时进行补偿，初步解决网络延时给系统带来的影响．将免疫反馈控制和PI控制相结合，组成免疫PI控制器，根据控制量的变化来调节PI控制器参数，在参数选择合适的情况下，克服由延时预估误差对系统引起的控制偏差，提高系统精度．最后以直流电机为被控对象进行了仿真研究，结果表明该方法能有效改善系统的控制性能．