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依据转向系统中摩擦特性，基于ESF摩擦模型分别建立了转向系统中的静摩擦和动摩擦模型，并进一步建立了电动助力转向系统模型，对转向系统模型中各参数进行了参数辨识以及整车系统Simulink—CarSim联合仿真分析，同时与实车试验结果进行了对比，结果表明模型具有较好的有效性和准确性，为电动助力转向系统开发提供了指导。