【摘 要】
：
通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机
【机 构】
：
中国科学技术大学计算机科学与技术学院
论文部分内容阅读
通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.
其他文献
创作动机即推动艺术家进行创作活动的心理动力。就像汽车的启动离不开发动机一样，创作动机对于创作活动来说是一种有效的、必不可少的内部驱动力。可以说，每一次创作活动的出现
先进制造技术是衡量国家工业的重要指标，其能够表现出国家整体综合能力，为此加大先进技术的研究就极为重要。文章介绍了先进制造技术及其体系的建立、先进制造技术特点及其现状
国务院《关于基础教育改革与发展的决定》中指出:“各地要建设一批实施素质教育的示范性普通高中”,明确将示范性普通高中的建设目的定位在发挥示范作用、推进素质教育上。在
目的探讨多粘菌素E雾化吸入治疗泛耐药铜绿假单胞菌肺炎的临床疗效及不良反应。方法对呼吸科2006年1月～2008年12月收治的13例泛耐药铜绿假单胞菌性肺炎患者予以加用多粘菌素E
拉维斯从19世纪末开始主持出版多卷本《法国史》,该书是第三共和国的历史课本,它以民族—国家为叙事框架,致力于协调民族观念与共和制度。它毫不讳言要成为民族与共和主义的
猫是世界上数量最多的宠物之一,也是研究降压药物功效、循环功能急性试验、生物反射等理想动物模型[1-2]。目前大多数地区的科研单位及动物医院采用速眠新、犬眠宝及氯胺酮等
<正>根据国家统计局数据,2018年中国60周岁及以上人口为24949万人,占总人口比重的17.9%,其中65周岁及以上人口为16658万人,占总人口比重的11.9%。根据国际标准,一个国家或地
目的 研究分析心宝丸治疗缓慢型心律失常的临床效果。方法 随机选取我院2016年1月—2017年5月收治的缓慢型心律失常患者64例作为研究对象,采用随机数字法分为两组,每组各32例