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针对海工装备上人员与物资安全转运的工程需求,该文对六自由度主动波浪补偿系统中的关键技术展开研究,设计了一个完整的主动波浪补偿系统,包括运动测量系统、控制系统和执行机构.运动测量系统采用MTi惯性传感器,结合自适应高通滤波器进行船舶运动检测,同时采用双目视觉系统检测补偿平台末端运动,并基于卷积神经网络实现两类传感器数据的融合.控制系统采用基于神经网络进行参数整定的自抗扰控制器,可以实现良好的快速响应特性、控制误差补偿和抗干扰特性.执行机构采用基于液压驱动的Stewart平台.通过MATLAB/Simulink和AMESim平台建立了机、电、液联合仿真模型,并对所设计平台的先进性和可行性进行了仿真验证.