基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

来源 :轻工机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhangtianyu66

【摘要】

：

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时,普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链,课题组设计了一种具有2R1T自由度的2-R

【作者】

：

赵传森许勇张强强董飞王艳

【机构】

：

上海工程技术大学机械与汽车工程学院

【出处】

：

轻工机械

【发表日期】

：

2020年1期

【关键词】

：

并联机构少自由度主动支链解析位置逆解奇异位形工作空间 parallel mechanismactive branched chain with few

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针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时,普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链,课题组设计了一种具有2R1T自由度的2-RPU/RPS并联机构。计算并验证了2-RPU/RPS并联机构的自由度,获得了解析形式的位置逆解,证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异;依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程,证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围;通过Solid Works虚拟运动仿真获得了2-RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿

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