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异构分布式实时仿真系统是一类特殊的实时系统，基于改进的SP（spare processor）容错模型（checkpoint-based spare processor.简称CSP）对其容错问题进行了研究．首先片艮据仿真系统的特点提出了两个命题，这是后续工作的基础；而后，基于Markov链对仿真任务的最坏反应时间进行了分析，并提出了仿真任务的可调度性分析规则；最后，基于CSP容错模型和上述可调度分析规则提出了异构分布式实时仿真系统的容错调度算法CSP-RTFT算法的仿真结果表明：该算法较之基于SP模型的算法