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水下焊接机器人视觉传感系统在焊接过程中实时的对焊缝图像进行提取，通过一系列的图像处理算法，识别出焊缝位置，得到焊缝与焊枪之间的位置偏差，通过控制算法，实现焊缝跟踪的目的。在图像提取的过程中，会有各种各样的干扰，如泥沙干扰、弧光干扰、水泡气泡干扰、水对光的散射等各种干扰。着重分析了水下焊接机器人视觉传感系统图像提取的各种干扰因素，并对各种干扰因素产生的原理加以研究分析，并在此基础上，对如何去除各种干扰因素的方法——“二步干扰因素去除法”进行了简要的分析。