【摘 要】
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随着人们对家居环境要求的不断提高，清洁时间却不断减少，自动清洁机器人的需求尤为广泛。本文中清洁机器人通过多传感器融合的SLAM技术先对周围环境进行辨识的同时进行地图构建，自动规划大概的路径；后续在已规划的路径中可自动避障行走，且在工作过程中可自动检测电量，若电量低于临界值则终端寻找预设好目标位置的充电桩进行对接充电，电量充满后继续运行被中断的程序。
【基金项目】
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湖北省教育厅科学技术研究计划项目（指导性项目）“基于多传感器融合技术的室内移动机器人SLAM算法应用研究”（B2018322）；
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随着人们对家居环境要求的不断提高，清洁时间却不断减少，自动清洁机器人的需求尤为广泛。本文中清洁机器人通过多传感器融合的SLAM技术先对周围环境进行辨识的同时进行地图构建，自动规划大概的路径；后续在已规划的路径中可自动避障行走，且在工作过程中可自动检测电量，若电量低于临界值则终端寻找预设好目标位置的充电桩进行对接充电，电量充满后继续运行被中断的程序。
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