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在有障碍的工作环境中，为了使机器人到达 其目标位置，并实现正常作业，就必须进行无碰撞轨迹规划。本文介绍了一种广义坐标法， 它能快速获得两空间凸形物的距离。因此，它在避障轨迹规划中是一种运算速度较快的计算 方法。
基于广义坐标的冗余度机器人运动轨迹的规划
【摘 要】
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在有障碍的工作环境中，为了使机器人到达 其目标位置，并实现正常作业，就必须进行无碰撞轨迹规划。本文介绍了一种广义坐标法， 它能快速获得两空间凸形物的距离。因此，它在避障轨迹
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年2期
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