【摘 要】
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针对机械臂动态惯量变化大，伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求，位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术，建立控制系统的数学模型和控制策略，搭建了无刷直流电机全
【机 构】
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厦门理工学院电气工程与自动化学院,福建省高校机器人工程研究中心
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针对机械臂动态惯量变化大，伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求，位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术，建立控制系统的数学模型和控制策略，搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件。该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性。实验结果验证，使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性。本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙，可应用于关节机器人控制系统和随动设备中，具有广泛的应用前景。
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