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双目视觉算法中,需要对获得的图像进行预处理。常用的处理方法是进行去噪声和直方图均衡,虽然能改善相机畸变和光照异常带来的影响,但忽略了色彩本身对特征点的影响。该方法首先结合人脸肤色特点采用参考白的方法对亮度进行了补偿,而后经过同态滤波,将颜色变化转化为亮度变化,增强了图像细节,最后采用尺度不变特征变换(Oriented FAST and Rotated BRIEF,ORB)算法对实验的若干幅图像提取特征点。实验分析表明,该方法减少了冗余特征点,使分布均匀化,避免了特征匹配中出现过多的误匹配对,降低了匹