基于标签法和ICP的点云拼接方法

来源 :仲恺农业工程学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chunyu1988

【摘要】

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对基于标签法和迭代最近点（Iterative closest point，ICP）算法相结合的点云拼接方法进行了研究．通过在物体上贴标志点来获取点云间的初始匹配关系，根据距离约束原理来选取匹配点，运

【作者】

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吴霆

【机构】

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仲恺农业工程学院信息学院

【出处】

：

仲恺农业工程学院学报

【发表日期】

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2011年4期

【关键词】

：

点云标签法粗拼接迭代最近点(Iterative closest point ICP) 精拼接 point cloud marking points re

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对基于标签法和迭代最近点（Iterative closest point，ICP）算法相结合的点云拼接方法进行了研究．通过在物体上贴标志点来获取点云间的初始匹配关系，根据距离约束原理来选取匹配点，运用最小距离和角度位姿约束排除错误匹配点完成粗拼接；然后通过改进的ICP算法实现精确拼接．试验结果表明该方法简单可靠，具有较高的拼接精度．

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