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为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题，提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法．首先，从几何构造分析出拟人机器人各部分运动规律．其次，采用Lagrange—Euler方法结合对各部分交互作用力的定义得到动力学模型，交互力用神经网络来实现．最后，将此模型对应于实际的机器人参数，通过仿真证明了建模的有效性．结果表明此方法实用、有效．