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介绍了嵌入式实时操作系统(RTOS)的一般概念和特点,介绍了不同阶段的实时操作系统的特点以及实时操作系统的结构;对广泛应用的WindRiver公司生产的RTOS——Vxworks,概述了其应用,详细叙述了其系统结构,实时多任务的调度机理,最后对Vxworks的开发平台TornadoII功能、结构进行了介绍.