【摘 要】
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针对目前井下人员定位系统存在的问题，提出一种基于步行者航位推算的辅助定位方法。利用低成本的惯性测量单元（IMU）和磁力计，设计稳定的姿态与航向参考系统（AHRS），利用惯性导航的相
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针对目前井下人员定位系统存在的问题，提出一种基于步行者航位推算的辅助定位方法。利用低成本的惯性测量单元（IMU）和磁力计，设计稳定的姿态与航向参考系统（AHRS），利用惯性导航的相关理论，并通过分析人员步行姿态，进行零速修正（ZUPT），组成步行者航位推算系统，对井下人员进行实时航位推算。以实验室大楼走廊模拟井下矿道环境进行航位推算实验，实验结果表明，本方法对人员行走距离和方向做出良好的推算，能成为现有井下定位的有效补充，提高人员定位精确度。
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