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三维激光隧道点云拼接精度直接影响到隧道变形分析的可靠性。为了获得更好的配准结果，针对经典ICP算法配准效率较低的情况，结合已有的ICP改进算法，提出一种基于靶标中心法线空间夹角的约束条件。该方法利用两站点云同一靶标的中心点的法线夹角作为约束条件剔除误差较大和错误的对应点对，进而提高算法效率。实验结果表明改进后的ICP算法在计算效率上得到明显提高，拼接精度达到毫米级。