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针对Mecanum万向轮滚子受载荷后外廓变形引起运行不平稳的问题,研究对其进行外廓形状补偿的方法.首先推导了滚子理论外廓的曲线方程,计算出理论轮廓母线;然后对Mecanum轮进行受力分析,仿真计算了滚子外壳在运行中的变形;并根据滚子变形位置、变形量及重合度,对滚子外轮廓进行补偿,设计了更合理的滚子外轮廓,解决了万向轮运行不平稳的问题.